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[主观题]
已知控制系统结构图如图所示，求输入r(t)=3×1(t)时系统的输出c(t)。
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带有扰动信号输入的控制系统其结构图如题图所示，输入信号为r(t)=Rt，扰动作用为N(t)=N.1(t)，R，N为常数。
(1)试计算系统的稳态误差。
(2)系统的环节增益K1、K2均为可调参数，但是其约束为K1K2≤KM，为了减小系统的稳态误差，应如何调整增益K1、K2的值。
随动控制系统的方框图如图所示。若输入信号为r(t)=at(a为任意常数)。试证明通过适当地调节Ki的值，该系统对于斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。
单位负反馈控制系统的开环传递函数
输入信号为r(t)=(a+bt)·1(t)(a,b为常数)。试求系统稳态误差enn≤ε时各参数应保持的关系(e=r-c)。
系统如图所示，K＞0, 输入r(t)=Acos3t 时，从示波器中观测到输入，输出的幅值相等，相位差90°。
(1)确定参数a,K;
(2)若输入r(t)=3cosωt.确定ω为何值时，稳态输出c(t)的幅值最大，并求出此最大幅值。
某LTI系统,输入信号
在该输入下的响应为r(t),即
又已知
求该系统的单位冲激响应h(t).
一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中
。试求:
(1)输入量分别为
时系统的稳态误差;
(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，tt
已知带有比例一积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数
为定值，且r＞Ta。试证明该系统的相位裕度ye有极大值ycmax，井计算当相位裕度ye为最大值ycmax时，系统的开环截止频率
和增益Ke的值。
