题目内容
（请给出正确答案）
带有扰动信号输入的控制系统其结构图如题图所示，输入信号为r(t)=Rt，扰动作用为N(t)=N.1(t)，R，N为常数。
(1)试计算系统的稳态误差。
(2)系统的环节增益K1、K2均为可调参数，但是其约束为K1K2≤KM，为了减小系统的稳态误差，应如何调整增益K1、K2的值。
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已知带有比例一积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数
为定值，且r＞Ta。试证明该系统的相位裕度ye有极大值ycmax，井计算当相位裕度ye为最大值ycmax时，系统的开环截止频率
和增益Ke的值。
系统结构图如题图所示，试用根轨迹法设计积分校正装置Ge(s)，使得系统
的超调量Mp＜5%，过渡时间ts＜4秒，单位斜坡输入时的稳态误差em＜0.02。
(1)试计算该电路的放大倍数AU,r1,r0。
(2)若将输入信号的幅值逐渐增大，在示波器上观察输出波形时，将首先出现哪一种失真？
(3)若将电阻调整合适的话，在输出端用电压表测出的最大不失真电压的有效值是多少？
(1)计算静态值IB，Ic，UcE;
(2)画出微变等效电路，求两个输出端的电压放大倍数
(3)求该电路输入电阻ri和两个输出端的输出电阻r01和r02
(4)如果输入信号是正弦信号，试对比输入信号定性画出输出电压u01及u02波形;
(5)找出电路的反馈元件，如果从集电极输出电压，属何种类型反馈？如果从发射极输出电压，属何种类型反馈？
一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中
。试求:
(1)输入量分别为
时系统的稳态误差;
(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，tt
时，其输入输出波形如题图所示
