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第1题
已知带有比例一积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数为定值，且r＞Ta。试证明该系
已知带有比例一积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数
为定值，且r＞Ta。试证明该系统的相位裕度ye有极大值ycmax，井计算当相位裕度ye为最大值ycmax时，系统的开环截止频率
和增益Ke的值。
第3题
一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中。试求:(1)输入量分别为时系统的稳态误差;(2)系统的
一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中。试求:（1)输入量分别为时系统的稳态误差;（2)系统的
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一复合控制系统的结构图如图P3-9所示，其中
。试求:
(1)输入量分别为
时系统的稳态误差;
(2)系统的单位阶跃响应及其σ%，tt
第5题
带有扰动信号输入的控制系统其结构图如题图所示，输入信号为r（t)=Rt，扰动作用为N（t)=N.1（t)，R，N为
带有扰动信号输入的控制系统其结构图如题图所示，输入信号为r(t)=Rt，扰动作用为N(t)=N.1(t)，R，N为常数。
(1)试计算系统的稳态误差。
(2)系统的环节增益K1、K2均为可调参数，但是其约束为K1K2≤KM，为了减小系统的稳态误差，应如何调整增益K1、K2的值。
第10题
水箱液面高度控制系统的三种原理方案如图2-1-1所示。在运行中,希望液面高度H维持不变。①试说明各
水箱液面高度控制系统的三种原理方案如图2-1-1所示。在运行中,希望液面高度H维持不变。
①试说明各系统的工作原理。
②画出各系统的方框图,并指出被控对象、被控量、给定值、干扰量是什么？
③试说明各系统属于哪种控制方式。
